Kos su u 11. veku stare ere naselili Dorci i tada počinje razvoj ostrva. Tokom Grčko-persijskog rata stanovnici polisa Kos dvaput su proterali Persijance s ostrva, ali uz pomoć Atine, tako da je Kos bio primoran da postane član Delskog saveza. Posle izlaska Rodosa iz ovog saveza Kos je bio glavno uporište antičke Atine u ovom delu Grčke. Od 164. godine Kos je postao kolonija Rima, a podelom Rimskog carstva u 5. veku nove ere pripao je Vizantiji. U 13. veku Kos je bio pod vlašću Mletačke republike nekih 100 godina, da bi ga 1315. osvojili vitezovi Malteškog reda. Posle invazije trupa turskog sultana Sulejmana Veličanstvenog 1523, Kos je pao pod osmanlijsku vlast, što je trajalo do 1912, kada su ostrvo okupirali Italijani. Kos je vraćen Grčkoj tek posle Drugog svetskog rata.

Gradom dominira tvrđava koju su 1315. podigli vitezovi svetog Jovana s Rodosa. Rimske i grčke ruševine mogu se naći na svakom koraku, a ljubitelji antike ne treba da propuste arheološki muzej, čiji je najpoznatiji eksponat statua Hipokrita, koji je rođen i živeo na Kosu (460-377. stare ere). Ulaznica za muzej košta tri evra. Stari kvart je tipičan grčki grad koji šljašti od belih kućica s plavim šalonima. Razornim zemljotresom 1933. uništen je veliki broj građevina, ali su neke ipak ostale netaknute.

Novi kvart, iako pun modernih zgrada, takođe je prijatan za šetnju korzoom kojim se nižu palme, borovi i oleanderi. Luka u koju pristaju feriboti nalazi se severno od tvrđave, a južno od luke nalazi se centralni trg Plateia Eleftherias. Jugoistočno od tvrđave je riva Akti Miaouli, koja se nastavlja ka plažama Psalidi i Agios Fokas. Lambi je jedna od najpopularnijih plaža na ostrvu. Nalazi se 4 km severozapadno od Kosa, i na njoj je gotovo uvek gužva. Tigaki je odlična duga peščana plaža, 10 km zapadno od Kosa. Noćni provod u gradu Kosu koncentrisan je u ulici koja je popularno nazvana ulica pabova, južno od luke, kao i na rivi.